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2020-03-16
移動雙臂協(xié)作機器人
一、基本要求：
1. 適應(yīng)性強，可以與多種機械手相適配；
2. 精準(zhǔn)定位，實現(xiàn)±5mm重復(fù)定位精度（實際值取決于外部條件）；
3. 快換電池，支持無斷電快換電池，節(jié)省重復(fù)開關(guān)機時間；
4. 自主充電，支持自主充電，充電運行過程免人工介入；
5. ★雙臂協(xié)同，可完成相對復(fù)雜的工業(yè)生產(chǎn)工作及生活服務(wù)工作。
二、激光導(dǎo)航移動車
1. 底盤自身重量（不帶負載)：約80KG；
2. 外形尺寸：≥900mm×700mm*×200mm；
3. 充電方式：手動/自動/快換；
8. 最大速度：1m/s；
9. 定位精度:±5mm（實際值取決于外部條件）；
10. 定位精度：±5mm（實際值取決于外部條件）；
12. 行走定位點數(shù)：可行走任意多個設(shè)備設(shè)置；
16. WiFi：2.4G/5G。
三、機器人本體
1. 單臂臂展：≥800mm；
2. ★單臂負載：≥5kg；
3. 單臂自由度：≥6個；
4. ★手臂數(shù)量：≥2個；
5. 單關(guān)節(jié)運動速度：≥180°/s；
6. ★單關(guān)節(jié)運動范圍：≥360°；
7. 重復(fù)精度：±0.03mm；
8. 爪手開度：≥60mm；
9. 爪手夾持力：≥1kg；
10. 機器人本體重量：≤50kg（不含底座）；
11. 示教器：Linux系統(tǒng)、8英寸全液晶觸摸屏；
12. 編程方式：示教編程、離線編程、拖動示教；
13. ★總線協(xié)議：EtherCAT、PowerLink；
14. 軟件接口：支持C/C++、Lua、Python開發(fā)，支持ROS系統(tǒng)、API；
15. I/O數(shù)量：16數(shù)輸入+16路輸出數(shù)字量I/O；
16. 設(shè)備生產(chǎn)廠商通過認證范圍覆蓋該類設(shè)備設(shè)計、生產(chǎn)等過程的ISO9001國際質(zhì)量體系認 證、ISO14001國際環(huán)境體系認證及OHASA18001國際職業(yè)健康體系認證，以保證設(shè)備設(shè)計及其制造過程的質(zhì)量及環(huán)保性。
二、 快換裝置
1. 1拖3快換模塊，支持多種末端工具；
2. 每個快換裝置均具有氣路和電路接口，支持各種執(zhí)行端應(yīng)用；
3. 末端負載：≥1kg。
四、開源智能視覺檢測系統(tǒng)
1. 開源智能視覺檢測系統(tǒng)，主要是配合工業(yè)機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位，以及工業(yè)機器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；
2. 進口工業(yè)相機，技術(shù)要求如下：
2.1 像素：130W像素；
2.2 分辨率：1280×960；
2.3 像素尺寸：3.75μm×3.75μm；
2.4 光譜：彩色；
2.5 支持自定義AOI，降低分辨率可提高幀率；
2.6 三種工作方式：連續(xù)采集、軟觸發(fā)采集、外觸發(fā)采集；
2.7 支持GENICAM 接口，可直接連接LabVIEW等第三方軟件；
2.8 標(biāo)配Robovision視覺系統(tǒng)和豐富的二次開發(fā)實例源碼，開放SDK；
2.9 f=16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，最大光圈F1.4lｆor 2/3 type Megapixel Cameras：對應(yīng)2/3’百萬像素相機；
2.10 C-Mount ：C接口；
2.11 配套同軸光源，光源大小為80mm×80mm；
2.12 準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑70mm，照射角度90度，帶模擬控制器；
2.13 配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口50mm*50mm含調(diào)光控制電源；
2.14 機器視覺兼容NI Vision Builder for Automated Inspection、Vision Acquisition Software等視覺開發(fā)環(huán)境；
2.15提供NI Vision Builder for Automated Inspection、Vision Acquisition Software 編寫的案例程序主要包括模板匹配、零件識別、字符識別、條碼識別、二維碼識別等；
2.16 工業(yè)機器人視覺軟件具有國家級計算機軟件著作權(quán)登記證書等完全自主知識產(chǎn)權(quán)，可避免第三知識產(chǎn)權(quán)糾紛及法律訴訟，并能提供長期軟件免費升級服務(wù)；提供相關(guān)證書影印件，并提供證書原件及官方網(wǎng)站備查；
2.17 ▲配套提供出版社正式出版發(fā)行的《工業(yè)機器人視覺技術(shù)》教材及不少于40個課時的基于互聯(lián)網(wǎng)平臺案例教學(xué)視頻課程資源，響應(yīng)文件中提供教材封面復(fù)印件并注明ISBN編號和CIP核字號，能在中國版本圖書館官網(wǎng)進行CIP核字號驗證，開標(biāo)現(xiàn)場提供教材樣書一套備查。現(xiàn)場提供教材樣本及課程視頻演示；《工業(yè)機器人視覺技術(shù)》教材課程內(nèi)容知識點包括：
1) 機器視覺簡介
2) NI系列軟件平臺環(huán)境搭建與使用
3) 搭建一個相機程序
4) 機器人自動鎖螺絲系統(tǒng)的視覺識別
5) 機器人工件分揀系統(tǒng)的視覺識別與定位
6) 手機尺寸測量應(yīng)用
7) 自動檢測手機參數(shù)應(yīng)用
8) Visiotn Assistan的菜單介紹我
三、 雙臂協(xié)同裝配組件
1. 工件定位工裝盤一套；
2. 氣動夾具一套；
3. 裝配工件5套。
六、自動擰螺絲裝配系統(tǒng)組件
1. 自動擰螺絲裝配系統(tǒng)實現(xiàn)了在自動裝配過程中進行螺絲擰緊的功能，能夠自動吸取螺絲，
自動擰緊螺絲一個完整過程；
2. 包含進口品牌自動螺絲排序機、進口品牌氣動擰螺絲機等；
3. 適應(yīng)螺絲范圍：M2-M4之間；
4. 視覺識別精度為：≥±1mm；
5. 包含螺絲排序機；
6. 交流電源：AC110-240V；
7. 螺絲長度范圍：小于或等于20MM；
8. 螺紋形狀：M,攻螺釘；
9. 機器人工具盤上自帶自動電批；
10. 扭力范圍：20kg±0.3%；
11. 空載轉(zhuǎn)速：1300no/min±10％；
12. 力矩重復(fù)精度：±0.3%。
13. ▲控制軟件：機器人自動擰螺絲控制軟件具有國家級計算機軟件著作權(quán)登記證書等完全自主知識產(chǎn)權(quán)，可避免第三知識產(chǎn)權(quán)糾紛及法律訴訟，并能提供長期軟件免費升級服務(wù)；提供相關(guān)證書影印件，并提供證書原件及官方網(wǎng)站備查。
七、自動分揀插件組件