一、基本要求

ROS小型6軸機(jī)器人學(xué)習(xí)平臺是一款專門為機(jī)器人工程、人工智能等專業(yè)領(lǐng)域教學(xué)、科研等設(shè)計的機(jī)器人學(xué)習(xí)平臺，該平臺可用于學(xué)習(xí)6自由度機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)、運(yùn)動控制、ROS系統(tǒng)及開發(fā)、Python編程、機(jī)器視覺、機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用等。

整個機(jī)械臂采用模塊化組裝工藝，學(xué)生可以學(xué)習(xí)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、電機(jī)驅(qū)動、電子電路和機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、運(yùn)動控制系統(tǒng)等各項專業(yè)知識。

一、 機(jī)器人本體

1. 1. 最大負(fù)載：0.5kg；

2. 最大工作半徑：480mm；

3. 軸數(shù)：6軸；

4. 位置重復(fù)精度：±0.5mm；

5. 機(jī)器人本體重量：15kg；

三、機(jī)器人控制系統(tǒng)

1. 控制器：ARM+FPGA；

2. ★操作系統(tǒng)：開源ROS系統(tǒng)；

3. 編程語言：C++、Python；

4. 通訊接口：RS232、Ethernet、I/O；

5. 電源：單相 AC 200V-230V，50-60Hz；

6. 額定功率：2KVA。

四、機(jī)器人工作平臺

1. 整個平臺采用立式結(jié)構(gòu)，電氣柜采用抽屜式結(jié)構(gòu)，抽屜平臺方便安裝IO口擴(kuò)展板、電磁閥、變頻器、PLC等各種電氣部件；下方方便放置機(jī)器人控制箱及工控機(jī)等；

2. 工作平臺為多用途可擴(kuò)展設(shè)計方式，可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式鋁型材結(jié)構(gòu)，平臺立柱可方便安裝鍵盤、顯示器支架；

3. 尺寸：900mm×600mm×700mm；

4. 材料：鋁合金+裝飾板；

五、 視覺系統(tǒng)

1. 內(nèi)置30萬像素高清相機(jī)；

2. 機(jī)器視覺軟件兼容OpenCV、NI Vision Builder for Automated Inspection、Vision Acquisition Software等視覺開發(fā)環(huán)境；

3. ★提供NI Vision Builder for Automated Inspection、OpenCV等編寫的案例程序，主要包括模板匹配、零件識別、字符識別、條碼識別、二維碼識別等；

4. ★配套提供《機(jī)器人視覺技術(shù)》教材及不少于40個課時的基于互聯(lián)網(wǎng)平臺案例教學(xué)視頻課程資源。

六、分揀、搬運(yùn)系統(tǒng)

1. 井式下料系統(tǒng)，步進(jìn)電機(jī)控制；

2. 自動傳送系統(tǒng)，步進(jìn)電機(jī)傳送；

3. 傳送系統(tǒng)配備光電傳感器，檢測傳送帶上物料位置；

4. 配合視覺系統(tǒng)定位物料準(zhǔn)確位置，并進(jìn)行自動分揀。

七、工業(yè)控制計算機(jī)

1. Intel酷睿處理器；

2. 2G或以上內(nèi)存；

3. 60G或以上固態(tài)硬盤；

4. 19寸或以上液晶顯示器；

5. 4U高14槽機(jī)架專用工控安裝機(jī)箱。

八、氣源氣路

1. 采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；

2. 配有調(diào)壓過濾器、氣路等氣動元件；

3. 排氣壓力：0.7Mpa；

4. 流量：20L/min；

5. 噪音量：≤70dB。

八、 實驗開發(fā)案例

1．ROS簡介與ROS開發(fā)環(huán)境搭建；

2．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——文件系統(tǒng)介紹；

3．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——計算圖介紹；

4．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——通信機(jī)制介紹；

5．主題與服務(wù)介紹；

6．3D可視化工具介紹與使用；

7．ROS機(jī)器人的SSH 訪問及基本配置；

8．ROS機(jī)器人vi的基本使用；

9. ROS系統(tǒng)6軸機(jī)器人模型創(chuàng)建；

10. ROS系統(tǒng)MoveIt！的使用；

11．ROS機(jī)器人基本移動控制；

12．ROS機(jī)器人OpenCV_Apps圖形處理；

13．ROS機(jī)器人視覺顏色、形狀識別；

14．ROS機(jī)器人視覺條碼、二維碼識別；

15．ROS機(jī)器人視覺文本、數(shù)字識別；

16. ROS機(jī)器人字母卡視覺分揀；

17. ROS機(jī)器人深度學(xué)習(xí)圖片卡視覺分揀；

18．ROS機(jī)器人物料搬運(yùn)；

19. ROS機(jī)器人物料視覺分揀。