一、功能簡介

ROS移動(dòng)機(jī)器人學(xué)習(xí)平臺(tái)是集趣味性、知識性、創(chuàng)新性為一體，為學(xué)習(xí)人工智能、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、傳感與接口、物聯(lián)網(wǎng)、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)的開源ROS機(jī)器人學(xué)習(xí)平臺(tái)。平臺(tái)支持Android、Liunx、Windows CE等操作系統(tǒng)。主控板以64位嵌入式處理器為核心，采用完全自由組合模塊搭建的結(jié)構(gòu)，板載I/O擴(kuò)展接口，學(xué)習(xí)者可以在擴(kuò)展板上任意自由搭建傳感器電路，實(shí)現(xiàn)不同應(yīng)用功能。

該機(jī)器人平臺(tái)可以選配多達(dá)30多種傳感、通訊、語音、視覺等模塊，搭建不同應(yīng)用功能的機(jī)器人，從而學(xué)習(xí)更多的軟、硬件設(shè)計(jì)知識。

二、硬件參數(shù)

1. 車體為金屬履帶結(jié)構(gòu)；

2. 車體尺寸：約280mm×242mm×300mm；

3. 較大直線速度：1.2 m/s；

4. 較大旋轉(zhuǎn)速度：6.6 rad/s (弧度/每秒）；

5. 驅(qū)動(dòng)模型：差速PID調(diào)速驅(qū)動(dòng)模型；

6. 底層驅(qū)動(dòng)板：Stm32F103集成電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制板；

7. ★ROS主控板：嵌入式linux + 64位四核嵌入式控制器；

8. 電機(jī)：帶編碼直流有刷電機(jī)（自帶360線AB編碼）；

9. 電池：8400mAH帶充放電電保護(hù)鋰電池；

10. 電壓：數(shù)顯顯示；

11. IMU：九軸陀螺儀傳感器；

12. ★激光雷達(dá)：12米半徑測量范圍、360度掃描測距、8000次/s測量頻率、5.5Hz；

13. 攝像頭：960P USB 高清攝像頭；

14. 顯示屏：3.5英寸電阻觸摸屏；

15. ★ROS主控操作系統(tǒng)：ubuntu mate 16.0 以上R0S版。

三、應(yīng)用案例

1．ROS簡介與ROS開發(fā)環(huán)境搭建；

2．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——文件系統(tǒng)介紹；

3．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——計(jì)算圖介紹；

4．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——通信機(jī)制介紹；

5．主題與服務(wù)介紹；

6．3D可視化工具介紹與使用；

7．ROS機(jī)器人的SSH 訪問及基本配置；

8．ROS機(jī)器人vi的基本使用；

9．ROS機(jī)器人基本移動(dòng)控制（Python編程）；

10．ROS機(jī)器人角速度、線速度校正；

11．ROS機(jī)器人IMU的自動(dòng)校正（Python編程）；

12．ROS機(jī)器人PID動(dòng)態(tài)調(diào)試；

13．ROS機(jī)器人OpenCV_Apps圖形處理；

14．ROS機(jī)器人視覺顏色、形狀識別（Python編程）；

15．ROS機(jī)器人視覺條碼、二維碼識別（Python編程）；

16．ROS機(jī)器人視覺文本、數(shù)字識別（Python編程）；

17．ROS機(jī)器人視覺巡線（Python編程）；

18．ROS機(jī)器人雷達(dá)跟隨（Python編程）；

19．ROS機(jī)器人激光雷達(dá)SLAM構(gòu)建地圖（Python編程與RVIZ使用）；

20．ROS機(jī)器人選擇區(qū)域自動(dòng)構(gòu)建地圖（Python編程）；

21．ROS機(jī)器人用Hector算法構(gòu)建地圖（Python編程）；

22．ROS機(jī)器人Karto算法構(gòu)建地圖（Python編程）；

23．ROS機(jī)器人多點(diǎn)導(dǎo)航（Python編程）；

24．ROS機(jī)器人SLAM激光導(dǎo)航（Python編程）；

25．ROS機(jī)器人安卓手機(jī)App控制與圖像監(jiān)控（Android編程）；

26．ROS機(jī)器人安卓手機(jī)App建地圖（Python編程與Android編程）；

27．ROS機(jī)器人安卓手機(jī)App導(dǎo)航（Python編程與Android編程）。