一、移動機器人主機

1. 驅(qū)動方式：差分驅(qū)動；

2. 輪子數(shù)量：4個；

3. 主動輪直徑：≥120mm；

4. ★負載：≥50kg；

5. 較大速度:0.8m/s，較大導(dǎo)航速度：0.3m/s；

6. 續(xù)航時間：4-6小時；

7. 通信接口：BLE/USB-UART；

8. 工業(yè)編碼器：600線2相；

9. 整體尺寸：≥直徑405mm×高210mm。

一、 導(dǎo)航掃描單元

1. ★360度多方面 掃描測距；

2. 測距誤差小，精度高達1%；

3. 測距范圍廣：不低于10m；

4. 測距頻率：5Hz~12Hz；

5. 角度分辨率：0.61~0.65；

6. 高速測距，測距頻率可達4000Hz。

三、視覺掃描單元

1. 深度范圍：0.6-8米；

2. 精度：±1-3mm（1m范圍內(nèi)）；

3. 深度FOV：H 58.4°V 45.5°；

4. 彩色FOV: H 66.1°V 40.2°；

5. ★支持操作系統(tǒng)：ROS/Android/Linux/Windows/7/8/10/。

二、 機器人自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)

1. CPU：i5_4200U（1.6GHz）；

2. 4GB RAM，64GB固態(tài)硬盤；

3. ★軟件系統(tǒng)：Ubuntu16.04+ROS Kinetic；

4. 支持Android和Ubuntu雙系統(tǒng)，可擴展豐富的SDK資源，利于二次開發(fā)；

5. 手動建圖：通過用戶手動控制探索需要工作的區(qū)域并建立地圖；

6. 自動建圖：可以無需人為干擾的情況下，自動探索室內(nèi)環(huán)境，并構(gòu)建室內(nèi)地圖；

7. 導(dǎo)航避障：融合激光雷達等傳感器實現(xiàn)空間環(huán)境避障，實時更新地圖；

8. ★基于ROS機器人操作系統(tǒng)，支持Web API；

9. ★具備基于激光雷達的SLAM算法，可實現(xiàn)建立地圖，自主導(dǎo)航，自主避障等功能；

10. 可實現(xiàn)Andiord手機APP控制，實現(xiàn)多目標點之間自主巡航。

四、 四軸機器人

1. 較大負載：≥0.5kg；

2. 工作范圍：≥320mm；

3. 軸數(shù)：4軸；

4. 重復(fù)定位精度：±0.2mm；

5. 軸運動范圍：

（1） 第1軸：±90°，320°/s；

（2） 第2軸：0°to +85°，320°/s；

（3） 第3軸：-10°to +95°，320°/s；

（4） 第4軸：±90°，480°/s。

6. 重量：4kg；

7. 環(huán)境溫度：-10℃～60℃；

8. 通訊接口：支持UBS/WiFi/Bluetooth；

9. 功率：60W Max；

10.  集成控制器；

11.  擴展I/O接口：支持可配置為模擬信號輸入或PWM輸出，可控12V電源輸出，通訊接口，步進電機驅(qū)動等接口。

五、 應(yīng)用案例

1．ROS簡介與ROS開發(fā)環(huán)境搭建；

2．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——文件系統(tǒng)介紹；

3．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——計算圖介紹；

4．ROS體系架構(gòu)及主要環(huán)境——通信機制介紹；

5．主題與服務(wù)介紹；

6．3D可視化工具介紹與使用；

7．ROS機器人的SSH 訪問及基本配置；

8．ROS機器人vi的基本使用；

9．ROS機器人基本移動控制（Python編程）；

10．ROS機器人角速度、線速度校正；

11．ROS機器人IMU的自動校正（Python編程）；

12．ROS機器人PID動態(tài)調(diào)試；

13．ROS機器人OpenCV_Apps圖形處理；

14．ROS機器人視覺顏色、形狀識別（Python編程）；

15．ROS機器人視覺條碼、二維碼識別（Python編程）；

16．ROS機器人視覺文本、數(shù)字識別（Python編程）；

17．ROS機器人視覺巡線（Python編程）；

18．ROS機器人雷達跟隨（Python編程）；

19．ROS機器人激光雷達SLAM構(gòu)建地圖（Python編程與RVIZ使用）；

20．ROS機器人選擇區(qū)域自動構(gòu)建地圖（Python編程）；

21．ROS機器人用Hector算法構(gòu)建地圖（Python編程）；

22．ROS機器人Karto算法構(gòu)建地圖（Python編程）；

23．ROS機器人多點導(dǎo)航（Python編程）；

24．ROS機器人SLAM激光導(dǎo)航（Python編程）；

25. ★ROS機器人物料抓取與搬運（Python編程）；

26．ROS機器人安卓手機App控制與圖像監(jiān)控（Android編程）；

27．ROS機器人安卓手機App建地圖（Python編程與Android編程）；

28．ROS機器人安卓手機App導(dǎo)航（Python編程與Android編程）。